Прикладная физика и математика Аннотация к статье << Назад АДАПТИВНО-РОБАСТНАЯ H - ФИЛЬТРАЦИЯ И КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ Г.И. ДЖАНДЖГАВА, А.В. ЧЕРНОДАРОВ Работа посвящена проблеме повышения достоверности оценивания состояния интегрированных навигационных систем с помощью обобщенного фильтра Калмана (ОФК). Указанная проблема связана с необходимостью предотвращения расходимости ОФК. Расходимость ОФК проявляется в существенном отличии действительных ошибок оценивания от их прогнозируемых среднеквадратических значений, получаемых в результате решения уравнения Риккати относительно ковариационной матрицы. Предлагаемое решение проблемы опирается на технику матричных неравенств, технологию H∞ – оптимизации, адаптивные и робастные процедуры настройки параметров фильтра. В работе формализованы процедуры объединения в единой структуре следующих контуров защиты целостности ОФК: контур гарантирующей защиты, минимизирующий риск выхода обобщенного параметра состояния ОФК за пределы допуска; контур робастной защиты, минимизирующий риск потери целостности ОФК из-за несоответствия действительного и моделируемого, т.е. априорно предполагаемого, законов распределений обобщенных параметров состояния ОФК; контур адаптивной защиты, обеспечивающий настройку параметров ОФК на устойчивое оценивание. В качестве объекта исследований рассматривается одноканальная корректируемая инерциальная навигационная система. Приводятся результаты математического моделирования, подтверждающие эффективность предлагаемого подхода. Ключевые слова: инерциальная навигация, фильтр Калмана, H∞ оптимизация, адаптация, робастная статистика. Контактная информация: E-mail: rpkb@rpkb.ru, E-mail: chernod@mail.ru Стр. 62-73.